Посоветуйте фирму, которая делает экскурсии из Ялты, желательно, по приемлемой цене.?

А не проще самому написать такой запрос в любую поисковую систему? Я бы так и сделал на Вашем месте. Или вообще, если своей машиной (если она у вас есть), то сам бы поехал в Ялту без всяких там экскурсоводов.

Мы брали авто на прокат и путешествовали сами по своему маршруту, посмотрели всё что хотели, передвигались свободно и задерживались в местах, где особенно нравилось.

Был я в прошлом году в Ялте(2 раза). Первый раз ездил с другом, а потом через пол года, когда у меня появилось свободное время, я на 2 недели взял отпуск и по совету своих друзей ездил в уже с экскурсией. Заказывал экскурсию Три дворца из Ялты здесь https://yalta-excursions.ru/tri-dvortsa.html . Очень интересно экскурсоводы рассказывали. И поездка мне эта обошлась всего в 2000 руб., считаю что это вообще не деньги по сравнению с теми приятными и незабываемыми впечатлениями, которые я получил от этой экскурсии. Так, что если Вы уже решили съездить в Яту, то зайдите на этот сайт. Он вам точно подойдет, даже в этом не сомневайтесь. Хорошего Вам путешествия.